<aside> 💡 Kinematics 내용 중 일부 복습

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Forward Kinematics

• 로봇의 각 Joint(혹은 link)의 회전이나 변위와 같은 입력 값을 통해 End Effector의 위치와 방향을 결정하는 과정.
• 주어진 각도나 길이를 사용해 End Effector의 절대적인 위치를 구하는 것이 목적.
• 예를 들어, 로봇 팔의 각 관절 angle를 알고 있다면, 이를 통해 로봇 팔의 끝이 어디에 위치하는지를 계산하는 것.
• Input: 관절 각도 및 링크 길이
• Output: 말단의 위치 및 방향

Inverse Kinematics

• Forward Kinematics의 역문제.
• 즉, 로봇의 End Effector가 특정 위치나 방향에 도달하게 하는 각 관절의 각도나 변위를 계산하는 과정
• Input: 말단의 목표 위치 및 방향
• Output: 각 관절의 각도

Jacobian Inverse Kinematics

Jacobian Inverse Kinematics는 Inverse Kinematics 문제를 풀기 위한 방법 중 하나로, Jacobian 행렬을 이용.

Jacobian은 로봇의 관절 공간에서 End Effector의 위치 공간으로의 변환을 나타내는 linear interpolation을 제공. 이를 통해 각 관절의 변화량과 End Effector의 위치 변화량 간의 관계를 구하기 가능

1. Jacobian 행렬 계산
2. Jacobian의 역행렬을 구해 각 관절의 변화량을 계산
3. 각 관절의 각도를 갱신

Underconstrained Systems